Wittmann Roboter / Handling

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    • Meinst du das er mehrere Teil aufs Band abgelegt hat ohne Zähler im Programm? Also z.B 3 Stück in einer Reihe und 2 Stück übereinander und dann das Band ein.
      Wenn ja ist das ein Ablegeprogramm gewesen.
      Übertriebene Rücksichtnahme ist ebenso schlecht wie mangelnde Aufmerksamkeit!¿
    • Ja es geht um ein Ablageprogramm. Er hat die Teile in eine Kiste gepackt. 5x5x2. Das magazin bestand aus drei Schächten.
      Und noch etwas. Das Ablageprogramm soll wenn es (bei uns ) 2 Teile abgelegt hat das Fördeband starten. Das tut es aber nicht. Also musste ich einen zusätslicher Zähler programmieren, der dann das Band gestartet hat. Obwohl der Befehl dafür vorgesehen ist. Wir hatten einen monti da, der aber leider völlig unter Zeitdruck war. Der hatte mir bestätigt das es so richtiger wäre. Aber der Hund will einfach nicht. :cursing:
      If it bleeds, you can kill it
    • Also bei uns sieht das so aus:

      Jump Band Ablage1 stkzähler=2
      Jump Start

      Band:
      Band1 = 2,2sek

      Ablage1 reset

      Jump Start
      ..:: Gruß von Kuka ::..
      ..:: Alle sagten es geht nicht. Dann kam einer, der das nicht wusste, und tat es ::..
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    • Kuka schrieb:

      Also bei uns sieht das so aus:

      Jump Band Ablage1 stkzähler=2
      Jump Start

      Band:
      Band1 = 2,2sek

      Ablage1 reset

      Jump Start


      Das Rote ist klar Jmp + Label
      Wichtig wäre das hinter dem Stkzähler, das Gleichzeichen (hier blau)

      Du könntest ja mal vor Ablage1 reset einen Timer setzen mit 20Sekunden, damit du schauen kannst ob der Jump überhaupt genutzt wird.
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    • Geht auch einfacher mit einen IF Befehl.
      Ich mach das jetzt mal kurz fix ( muss gleich zur arbeit ^^ )

      Ablegeprogramm-001
      Y: vabs 50
      Y: 1000
      Vakuum-01 Aus
      Time 0.5s
      Y: vabs 50
      Y: 800
      C: 0*
      Y: vabs 300
      Y: 0
      If-Ablegeprogramm-001 SZ =2 (Das SZ muss verwendet werden SZ= Stückzahl | Z-Achse)
      Band Ein 4.0s
      Endif
      Jmp Start
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    • Ich will nochmal auf die Vabs zurück kommen. Wir geben normaler Weiße im Programm die Geschwindigkeiten für die Achsen, wann diese wie schnell fahren sollen, mit Ymax 100% oder Ymax 10% an.
      So etwa

      Y: 777
      Ymax 10% :Somit wird von Y777mm auf Y1000mm mit 10% vom Override gefahren und danach wieder mit 100%
      Y: 1000
      Ymax 100%

      Das Problem ist, das ja diese Geschwindigkeiten ein Anteil vom Override sind. Wenn Override 30 (wie immer beim Start des Roboters) und im Programm sind 10% hinterlegt, dann sind es Override 3 was gefahren wird.

      Das Vabs sollte doch den Override Wert verändern oder bin ich jetzt falsch. Iwie glaube ich, dass das am Witti von der 4er Serie so ist. Das werde ich heute nochmal prüfen.
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    • Der Override bezieht sich nur auf die Geschwindigkeit %. Wenn Du mit VABS fährst, wird der Override überhaupt nicht angesprochen. Da kannst Du eingeben was Du willst. Nimm aus deinem Programm alle Geschwindigkeiten die % haben raus und ersetzte diese durch VABS. Dann wirst Du sehen das wenn Du den Override verstellst, sich die Geschwindigkeit in keinster Weise verändert.
      Das ist eben der Vorteil.
      Auch wenn Du mal mit dem Auswerfer parallel fahren willst, ist VABS genial. Den die KM arbeitet mit mm/s. So wie VABS.
      @ Levitate
      Ich meine aber das vorgefertigte Ablageraster. Da kann ich eingeben wie er mit welcher Achse stapeln soll. Da wo das mit der zweiten Position steht. Ist von Wittmann vorgefertigt.
      If it bleeds, you can kill it
    • Hab es nochmal nachgelesen...
      Wenn ich Vabs programmiere und iwann steht die gleiche Achse mit Vmax, dann wird Vabs gelöscht. Daher habe ich es gleich mal ausprobiert und es funzt... Jaaaa, und wehe da fingert wieder wer rum!

      Was ist dein Problem mit dem Ablage-Programm? Du schreibst, dass das Band nicht taktet.
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    • So Feierabend ^^

      Uziel schrieb:

      Auch wenn Du mal mit dem Auswerfer parallel fahren willst, ist VABS genial. Den die KM arbeitet mit mm/s. So wie VABS.
      @ Levitate
      Ich meine aber das vorgefertigte Ablageraster. Da kann ich eingeben wie er mit welcher Achse stapeln soll. Da wo das mit der zweiten Position steht. Ist von Wittmann vorgefertigt.


      Gut das ich nie parallel fahren muss bzw auch nicht möchte.
      Ich setze die X-Achse lieber auf "X: Freistellung Ein" und drücke den Robi mit den Auswerfer weg. :P

      -Ich gehe jetzt einfach mal davon aus das du 3 Teil nebeneinander aufs Band ablegen möchtest-
      Im Ablegeprogramm hast du ja Position 1 in der du einstellst an welche stelle er das erste Teil ablegen soll. z.B:
      (Band anfang / am besten mit Teil an der Robi-Hand anfahren)
      X: 300
      Y: 1000
      Z: 500
      In Position 2 stellst du nun ein wo er das letzte Teil ablegen soll.
      X & Y bleiben dabei unangetastet. Also änder ich nur die Z Angabe.
      Z: +600 (Band ende / am besten die Maximale breite vom Band nutzen, um so mehr Teile passen drauf)
      Jetzt steht unter Z noch "Teile" da gebe ich 3 ein weil ich ja 3 Teile nebeneinander auf Band haben möchte.
      Das Teil was später in der Mitte aufen Band liegt ermittelt der Robi selber. Man gibt in diesen fall nur Anfang & End des Bandes an.

      Wenn du dann Ok drückst und es im Programm eingefügt hast kannst du es abstepen.
      Nach den ersten Step wählst du einfach wieder das Ablageprogramm an und drückst erneut Step.
      Das wiederholst du dann nochmal und du siehst an welche Positionen er die Teile ablegt.

      Ich stelle das Ablageprogramm meistens auf doppelte Teil höhe ein. Also wenn ein Teil auf den Band liegt und ich drücke Step muss er mit seinen jetzigen Teil an der Hand direkt darüber stehen.
      Nach den Ablegeprog. fang ich erst an das Teil abzulegen.
      Mit Aabs Geschwindigkeit, je nach Artikel.
      Y: Aabs 50
      Y: 1050
      Vakuum-01 Aus
      Time 1.0s
      Y: vabs 300
      Y: 0
      IF Ablageprogramm-001 SZ = 3(Teile)
      Band Ein 4.0s
      Endif
      Das Band musst du selber mit einprogrammieren da das kein bestandteil von den Ablageprogramm ist.

      Ich hoffe ich konnte dir etwas Helfen :)

      Wer mal Lust hat kann sich ein Programm von mir mal angucken(Anhang). Ist für die 7er Serie.
      Und falls es jemand einliest, wird der Robi bestimmt eine Warnung anzeigen! Achslängen usw passen nicht.
      Kann man mit OK bestätigen aber aufpassen beim Stepen!!! Nicht das die Achse aufeinmal zu kurz/lang ist.
      Programm ist aber noch nicht ganz ausgereift ^^ kann noch viel verbessert werden.
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      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Levitate ()

    • Schade Levitate. Kann mit dem Programm nichts anfangen. Haben in der Firma keinen Kartenleser. Und auserhalb darf sie nicht verwendet werden(Viren etc.) Deswegen habe ich mein Programm abgetippt.
      Werde aber die Ablage versuchen!!
      Wie sieht das denn mit dem Wert ein den ich bei Z angeben kann(differenz oder versatzt) Mein Teil ist 100. Also würde ich 105 eingeben, damit noch etwas platzt zwischen den Teilen liegt. Brauche ich das bei Anfangs und Endpunkt nicht mehr?
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    • Achso also habt ihr auch noch 7er Steuerrungen die keine USB-Schnittstelle haben :( Davon haben wir auch noch paar Stück.
      Bei der etwas neueren 7er Bedienung ist schon eine USB-Schnittstelle verbaut die es mir immer erlaubt meine Gespeicherten Progs zu sichern(vor bösen Fingern die davon nichts verstehen und immer irgendwas umstellen) ^^

      Edit: Bei Anfangs und Endpunkt ermittelt er selber den Abstand (siehe mal anhang).
      Mit den Versatz muss ich leider selber nochmal nachgucken. Hab ich jetzt leider nicht mehr im Kopf da ich das selber bisher nur 1-2 mal gemacht habe...
      Aber wenn du es so schreibst wie ich es halbwegs beschrieben habe wird er die Teile auch mit abstand ablegen.
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    • So habe heute Nacht mal schnell Bilder gemacht.
      Aber lasst euch nicht beirren bei der 2en Angabe steht bei mir ein - Wert ^^

      Mir fällt noch was ein Pos.1 & Pos.2 beziehen sich bei mir oben auf die Reiter.

      Ist schon schön wenn man sich die Bilder anguckt und versucht mit der Maus auf OK zu drücken :S
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    • Ich werde huete auch noch mal Photos machen. Unsere Steuerungen untescheiden sich doch ziemlich. Das Prinziep wird wohl das selbe sein, aber die Umsetztung ist meist das Problem. Desweiteren habe ich gestern festgestell das wir nicht die volle Ausstattung haben. Bei Jump fehlt uns zumbeispiel die Bedingund das wir in Bezug auf Hand, Halb oder Vollautomatisch so wie bei <Satzstop springen können. Werden über devinierte werte abgefragt.
      Und den Satzstop kann ich nur lock oder unlock. Wen ich die Taste Satzstop drücke kann ich im Programm festlegen wann diese anhält.
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    • Jab, das ist 6er Serie.
      Die Fotos 1-3 sind ja die gleichen. Wenn der Cursor auf ABLPG01 steht, einfach Enter drücken.

      Wir machen das ganze für 6 Teile;) 3 Reihen + 1x übereinander

      Die nächsten Zeilen sind das erste Teil zum ablegen. Wobei Y- und X- für alle ersten unteren Teile steht. Dann geht es an die Achsfolge bei uns ist meist ZXY gewählt.
      In dem 4 Foto geht es ums stapeln.Cursor ist Z:ENDPOS - Enter, der Cursor rückt weiter und steht jetzt bei Position ????.?R, Wobei jetzt 0,0R stehen müsste, du fährst dann mit Z- soweit wie dein Förderband reicht und drückst Enter jetzt steht zB 300mm drin und der Cursor steht auf Anzahl hier wird eine 3 eingegeben (3 Reihen). Die nächsten Positionen kannst du alle Enter drücken bis du zu Y: ENDPOS kommst, hier musst du nun den Abstand den Y- braucht beim ablegen verfahren, da wir ja stapeln. Hier nehmen wir mal zB 20mm und bei Anzahl 2 eingeben.
      Den Versatz habe ich noch nie gebraucht.
      Somit legt der Witti nun 3 Reihen in Z- und 2 Reihen in Y- = 6Teile

      Wenn du das in einem UNI-Programm verwendest, sind die Fragezeichen nicht mehr vorhanden, da du das Prog schon benutzt hast und nur noch ändern brauchst.
      Wenn du das Ablage-Programm löschst und neu anlegen musst, sind die Fragezeichen wieder da. Sobald du noch ein Ablage-Programm nutzt, musst du ja ABLPG02 nehmen, da sind die Fragezeichen auch wieder da.
      Wir haben maximal 3 Stück in Einsatz.

      Wenn was unplausibel ist, frag nochmal:)


      PS.
      Wir fahren meist von den Maschine weg bis ungefähr in die Mitte des Förderbandes. Dann wird meist die C-Achse synchron zur X- und Y- Achse gefahren, da diese auch schon in Position gefahren werden. Y- auch so auf die Hälfte von 0 bis aufs Band, X- schon fast auf Ablageposition.
      Das machen wir deshalb, falls sich jemand verdrückt hat und die Achsfolge im Ablageprogramm verändert hat. Dann kann es nämlich zum Crash kommen.
      Bsp: Witti steht oben über dem Werkzeug und die Ablage beginnt mit YXZ, dann fährt der Witti ja zuerst nach Y- und das ist aber mein Wz im geschlossenen Zustand.
      ..:: Gruß von Kuka ::..
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    • Die erste Position ist aber auch gleichzeitig die erste Ablageposition. Sprich da wo das Teil abgelegt wird.
      Ich muss also über die Ablage fahren,und dann die Y Achse etwas runterfahren.C schwenken und dann die Ablage im Programm starten. Denn von dort fährt er dann mit der Achsfolge jedesmal die Punkte an.
      Habe ich so aus deiner Beschreibung verstanden.
      Im 4 Bild gebe ich bei unserer Anlage Z=0.0 ein.Fahre dann Z-Achse auf 300 und gebe Anzahl 2 ein. Und X würde ich von null bis X max(habe die Achslängen nicht im Kopf) eingeben. Wir stapeln über die X-Achse. Und dann würde ich sagen ich will 5 Teile legen. Dann Teilt der Witti die 5 Teile auf den Programmierten Achsabstand. Länge 500mm für 5 Teile. Also würde er von sich aus alle 100mm ein Teil ablegen?!
      Dann gibt es noch in Bild 4 die 2.POS so wie die END-POS. Weisst Du auch was das ist?


      A A
      A A
      A A
      A A
      A A
      Müsste dann also so aussehen?
      Y wird dann einfach oben drauf gepackt( je nach Anzahl)

      If it bleeds, you can kill it
    • Wieso stapelst du mit X- ?? Bei uns steht das Band parallel zur Maschine, bei dir nicht?

      Du kannst entweder die 2.POS benutzen, ich denke für 2 Ablagen (2 Teile) und die END-POS, beide Werte sind relativ (R)

      Wichtig ist noch, das die erste Ablage immer! der Ausgangspunkt ist und wenn diese verändert wird, verschiebt sich das ganze Ablagemuster.
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    • Der Hg fährt seitlich neben die Maschine. Dort steht das Förderband parallel. Ich muss also mit X ausfahren. Mit Z fahre ich nur zum Förderband hin. Desweiteren ist es ein sehr schmales Förderband.
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